Rođen je 25. travnja 1963. u Gospiću. Djed mu je bio u domobranima. Zbog protivljenja ulasku u seljačke radne zadruge bio je 1949. osuđen na godinu i pol zatvora koje je proveo u Staroj Gradiški. Njegov otac Drago je kao osamnaestogodišnjak pokušao prijeći jugoslavensku granicu i otići u Kaliforniju.
Uhićen je kod slovenske Radovljice. Osuđen na devet mjeseci zatvora. Odležao je tri mjeseca u Mariboru. Nakon povratka završio je gimnaziju. Cijeli radni vijek proveo je u gospićkoj bolnici. Bio je rengenski tehničar. Zvali su ga „Drago slikar“. Bio je čelnik sindikata.
Zahvaljujući sinu, 1999. je dobio status političkog zatvorenika, što mu je povećalo mirovinu.
Njegov sin Darko je u Gospiću završio osnovnu školu i gimnaziju. 1987. diplomirao je na Medicinskom fakultetu u Zagrebu. Od 1988. do 1989. bio je predsjednik Saveza socijalističke omladine Gospića. Početkom 1990. objavio je kao mladi vojnik pismo u Večernjem listu u kojem je branio Ivicu Račana od kritika zbog odlaska s 14. kongresa SKJ koje su mu tijekom posjeta Donjem Lapcu uputili tamošnji komunisti. „Pa, dragi komunisti D. Lapca, ako tako mislite bilo bi dobro da što prije istupite, kako Vi kažete, iz SKH jer nam takav ultimativan OK SKH i ne treba“, stajalo je u tom pismu.
Poslije će, tijekom kampanje za predsjednika HDZ-a, ustvrditi da nikad nije bio član SK kao ni 17 braće i sestara s tatine, te 15 braće i sestara s mamine strane. „Od stoljeća sedmog nitko od Milinovića nije bio u Partiji“, kazao je. Član HDZ-a postao je 1989.
Dragovoljac je Domovinskog rata. Specijalizirao je ginekologiju 1996. Bio je voditelj Odjela za ginekologiju i porodništvo u gospićkoj bolnici.
Član poglavarstva Gospića postao je 1998. Te godine je preuzeo i dužnost ravnatelja gospićke bolnice.
2000. je postao član Predsjedništva HDZ-a i predsjednik gospićkog HDZ-a. 2001. se u znak prosvjeda zbog uhićenja Mirka Norca prosvjedno vezao lancima.
2002. je postao dožupan ličko-senjski i predsjednik Županijskog odbora HDZ-a .
Za zastupnika u Hrvatski sabor izabran je 2003. Bio je potpredsjednik Sabora, član Odbora za zdravstvo i socijalnu skrb. Dvije godine kasnije je obranio magistarski rad „Minimalno agresivan terapija cervikalnih intraepitelnih neoplazija u cilju očuvanja fertilne sposobnosti žena“. 2007. je završio Visoku poslovnu školu Libertas gdje je studirao o nadzoru i korporativnom upravljanju za članove nadzornih odbora i upravnih vijeća.
2008. je postao ministar zdravstva i socijalne skrbi. Nakon odlaska Sanadera nastavio je obnašati ministarsku dužnost. 2009. je postao zamjenik predsjednice HDZ-a Jadranke Kosor.
Nakon gubitka vlasti 2011. vratio se u bolnicu u Gospić. U svibnju 2012. kandidirao se za predsjednika HDZ-a. Vodio je žestoku kampanju protiv protukandidata Tomislava Karamarka optužujući ga da je „umočen u kriminal“. Nakon poraza u prvom krugu, svojim pristašama je dao preporuku da glasuju za Karamarka. I 2013. je predsjednik HDZ-a Ličko-senjske županije, ali nije u stranačkom vodstvu.
Blagajnica HDZ-a Branka Pavošević je Uskoku 2011. kazala kako je Darko Milinović svakog mjeseca od nje iz stranačke blagajne dobivao 8 do10 tisuća kuna. „Milinović bi me znao nazvati i pitati, Branka ima li ono za mene“, kazala je dodajući kako je znala o čemu se radi te se dogovorili kada da dođe. Milinović je u početku nijekao da je primao novac, kasnije je tvrdio kako je sve što je dobio dao za crkvu u Bilaju.
U Gospiću je sagradio kuću od 350 četvornih metara stambenog prostora. Rekao je da mu je namještaj kupio otac. Na Viru ima vikendicu. Vozi Audi A6. U braku sa suprugom Blaženkom, ekonomisticom zaposlenom u Hrvatskim šumama u Gospiću, ima troje djece. Dvije kćeri, Antoniju i Mirnu, koje su studirale ekonomiju u Zagrebu, i sina Marka gimnazijalca u Gospiću.
Njegova mlađa kćerka Mirna bavi se pjevanjem. Osvojila je prve nagrade na festivalu „Prvi pljesak“ dva puta zaredom. Starija kćerka Antonija nije prošla na prijamnom ispitu na Medicinskom fakultetu dok je on bio ministar. „Znam kako stvari funkcioniraju, no ja tako ne funkcioniram“, kazao je onima koji su ga pitali zašto joj nije pomogao.
Bavi se sportom. Igra mali nogomet s prijateljima i diže utege. Supruga mu redovito ide na fitness. Sin obožava skijanje a kćerke se bave rolanjem.