Rođen je 12. studenog 1954. u Krašiću na Žumberku gdje je pohađao osnovnu školu. Gimnaziju je završio u Karlovcu.
Diplomirao je na Ekonomskom fakultetu u Zagrebu. Radio je u Šimeckom Slaviji gdje je bio direktor i komercijalni direktor za karlovačko područje.
1990. pristupio je HDZ-u. Izabran je za saborskog zastupnika u Vijeću udruženog rada. Iste godine postao je gradonačelnik Jastrebarskog. Na početku rata bio je predsjednik Kriznog stožera. 1993. je imenovan za predsjednika Hrvatskog fonda za privatizaciju. Dvije godine kasnije je ministar privatizacije i upravljanja državnom imovinom.
Od 1996. do 2000. je ministar unutarnjih poslova. Na tom mjestu je naslijedio Ivana Jarnjaka, tri tjedna nakon masovnog okupljanja za Radio 101, na središnjem zagrebačkom trgu. 1998. je s više tisuća policajaca i specijalcima suzbijao sindikalne prosvjede na Trgu bana Jelačića.
Tih godina bio je član Vijeća obrane i nacionalne sigurnosti predsjednika RH, član Državnog povjerenstva za vojna odlikovanja te član Vijeća za unutarnju politiku, nacionalnu sigurnost i oružane snage predsjednika RH.
Na upite oporbenih zastupnika o prisluškivanju, sa saborske je govornice tvrdio kako „bilo čiji privatni život uopće ne zanima obavještajne službe“. „Služba za zaštitu ustavnog poretka (SZUP) ne prisluškuje ni jednu društvenu ni socijalnu skupinu kao takvu te ne postoje policijski dosjei nikakvih profesija, pa ni novinarske“, kazao je pojašnjavajući da SZUP ima baze podataka o osobama koje su na bilo koji način dio sigurnosnog problema.[PHOTOS]
Nakon promjene vlasti 2000. otkriveni su brojni dosjei o prisluškivanju osoba iz javnog života Hrvatske među kojima je bilo i oporbenih političara i novinara. Penić je te godine postao član uprave Centra za vozila Hrvatske. Izabran je za saborskog zastupnika. Bio je član Odbora za unutarnju politiku i nacionalnu sigurnost i član Odbora za gospodarstvo, razvoj i obnovu.
U travnju 2012. iz policije je u Državno odvjetništvo stiglo posebno izvješće u vezi s privatizacijom Geofizike. To je prvi slučaj na koji se primjenjivalo ukidanje zastare za kriminal u pretvorbi i privatizaciji nakon promjene Ustava 2010. godine. Sumnjiči ga se da je u siječnju 1994. prodao tu tvrtku ispod stvarne cijene koja, iako to zakon nalaže, nije ni procijenjena.
Sredinom 2013. na lokalnim izborima kandidirao se za načelnika općine Krašić. Sa suprugom Nadom ima troje djece.