Rođen je 16. studenog 1926. u Sinju gdje je završio osnovnu školu. Kao gimnazijalac 1941. postao je član SKOJ-a i priključio se partizanima. Kraj Drugog svjetskog rata dočekao je kao komesar u jednoj od postrojbi VIII. dalmatinskog korpusa.
Nakon rata obnaša visoke dužnosti. Bio je predsjednik CK Narodne omladine Hrvatske i CK Narodne omladine Jugoslavije kao i predsjednik studentskih ogranizacija. Studij prava započeo je u Zagrebu, a zatim prelazi u Beograd gdje je bio poslanik u Saveznom vijeću Narodne skupštine. Diplomirao je u Beogradu 1961.
Tripalo se u Zagreb vraća 1962. gdje je bio tajnik Gradskog komiteta SKH Zagreba i član Izvršnog komiteta SKH do 1966. Te godine postaje sekretar Izvršnog komiteta CK SKH. Njegov šef kabineta u to vrijeme bio je Stipe Milanović, otac kasnijeg hrvatskog premijera Zorana Milanovića. 1970. imenovan je u Komisiju za promjenu Ustava. Kao predstavnik Hrvatske od 1969. bio je član Izvršnog biroa Predsjedništva CK SKJ.
Sabor ga je u srpnju 1971. imenovao za hrvatskog člana tek osnovanog Predsjedništva SFRJ. Bio je i predavač Ustavnog prava na Pravnom fakultetu u Zagrebu. Zalagao se za reforme, otvorio je prostor za demokratizaciju tadašnjeg sustava. Tražio je ravnopravniji položaj Hrvatske u okviru tadašnje SFRJ. Taj pokret, u kojemu su sudjelovali studenti, Matica hrvatska i različite intelektualne grupe, kasnije je nazvan Hrvatsko proljeće.
Nakon sloma tog pokreta u Karađorđevu krajem 1971. morao je podnijeti ostavke na sve državne i partijske dužnosti. Iz Saveza komunista je isključen 1972. i umirovljen. Do kraja osamdesetih godina bio je izavan javnog života. Ponovno se politički aktivirao 1990. Kao izvanstranačka osoba priključio se Koaliciji narodnog sporazuma koju je vodila njegova kolegica iz 1971. Savka Dapčević Kučar.
Suprotno većini najava, na prvim višestranačkim izborima, doživjeli su veliki neuspjeh. Tada je trijumfirao HDZ pod vodstvom Franje Tuđmana. Potom je 1990. bio jedan od osnivača Hrvatske narodne stranke. 1992. kao njihov kandidat postao je saborski zastupnik. Tih godina bio je među osnivačima Hrvatskog helsinškog odbora za ljudska prava i predsjednik zaklade Otvoreno društvo – Hrvatska.
1994. nezadovoljan politikom HNS-a istupio je iz te stranke. Pokrenuo je inicijativu za objedinjavanjem svih socijaldemokratskih stranaka. Osnovao je Akciju socijaldemokrata Hrvatske. Međutim, SDP pod vodstvom Ivice Račana tada nije prihvatio tu inicijativu. Zbog toga je Ivo Josipović, kao veliki simpatizer Mike Tripala, tada istupio iz SDP-a.
Tripalo je u javnim istupima podupirao hrvatsku neovisnost, podržao je vladu demokratskog jedinstva 1991. ali je kritizirao korupciju u vlasti, tajkunsku privatizaciju i manjkavosti u provedbi demokratskog sustava. Od 1992. pisao je u tisku tjednu kolumnu. Izdao je knjige „Bez kompromisa“, 1969., „S poprišta“, 1971. i „Hrvatsko proljeće“ 1989.
Umro je 11. prosinca 1995. u Zagrebu. Sahranjen je na Mirogoju. Nakon njegove smrti nagrada HHO-a za ljudska prava nosi njegovo ime.
Tripalo je najprije bio oženjen Smiljom Polovinom, sestrom Gojka Polovine, jednog od vođa srpskih ustanika protiv NDH iz srpnja 1941. Pod čijim zapovjedništvom (uz Đoku Jovanića) su 1941. Srpski ustanici s počinili strašne zločine nad hrvatskim i muslimanskim civilima u Lici i Bosni.
U Tripalovu čast osnovan je, nakon njegove smrti, i Centar za demokraciju i pravo Miko Tripalo. Njegova druga supruga Vinka Tomić Tripalo članica je upravnog odbora tog tijela. Bila je docent na Fakultetu političkih nauka u Beogradu do 1984. Predavala je kolegij Politički sustavi. Te godine je objavila knjigu „Pluralizam interesa u delegatskom sistemu“.
U Zagrebu živi od 1983. Radila je od 1985. do 2009. u Leksikografskom zavodu „Miroslav Krleža“ kao urednik za politologiju u redakciji Enciklopedije Jugoslavije a od 1990. u redakciji Hrvatske enciklopedije. Poduzetnik Branko Roglić je kupio ladanjsku kuću obitelji Tripalo, obnovio ju je pod nadzorom Zavoda za zaštitu spomenika kulture. Sada ju iznajmljuje.
Roglić, koji je nakon 1971. i sam bio izbačen s posla zbog Hrvatskog proljeća, kaže da je to učinio iz poštovanja prema Tripalu koji je „prvi 70-tih godina prošlog stoljeća donio duh demokracija na naše prostore, a onda je centralistička struja taj pokret nazvala kontrarevolucijom“.