Rođen je 24. listopada 1937. u Ogulinu gdje je završio o osnovnu školu i gimnaziju. Vojnu akademiju Kopnene vojske bivše JNA pohađao je od 1956. do 1959. Na Višoj vojnoj akademiji bio je od 1967. do 1969. a završio je i Ratnu školu 1976.
U bivšoj JNA obnašao je sve dužnosti, od zapovjednika voda do zapovjednika grada Zagreba. 1989. je postao general. Do rujna 1991. bio je operativac u V. vojnoj oblasti u Zagrebu. S predsjednikom Tuđmanom je u kolovozu 1991. razgovarao o prelasku na hrvatsku stranu. Sve je rađeno u strogoj ilegali.
Na poziv predsjednika Tuđmana priključuje se Hrvatskoj vojsci u rujnu 1991. Bio je u Zagrebu na godišnjem odmoru. Čekao je rješenje iz Beograda o umirovljenju na vlastiti zahtjev.
21. rujna Tuđman ga je pozvao na sastanak. Došao je kod Imre Agotića, u zapovjedništvo Zbora narodne garde. Od njega je posudio kravatu i zajedno su otišli kod Predsjednika.
Tuđman je tražio da se odmah priključi Hrvatskoj vojsci. Stipetić je prihvatio ali je tražio da se to odmah ne objavi jer još nije bio razriješen dužnosti u V. vojnoj oblasti. Na vijestima u 17 sati istog dana objavljeno je da je formiran Glavni stožer Hrvatske vojske. General Anton Tus je bio načelnik, a general Stipetić njegov zamjenik.
U srpnju 1992. postavljen je za zapovjednika Zbornog područja Osijek i slavonskog bojišta. Bio je nadležan i za Bosansku Posavinu. Kaže da je dva puta htio presjeći srpski koridor. Prvi puta, nisu se pojavile neke hrvatske postrojbe, a drugi puta, nije se oglasio Tuzlanski korpus Armije BiH. O padu Bosanske Posavine i danas postoje kontroverze.
U prosincu 1992. postavljen je na dužnost zapovjednika Zbornog područja Zagreb. Tu dužnost je obnašao do kolovoza 1994. kada je smijenjen bez obrazloženja i poslan u Glavni stožer „bez ikakvog rasporeda“. Tada je otišao kod predsjednika Tuđmana. Imali su otvoreni razgovor. „Razmišljao sam i o tome da će me Tuđman u jednom trenutku uhvatiti za ruku i izbaciti iz ureda, ali to nije učinio“. Ponudio mu je nekoliko diplomatskih mjesta, od onih u Bruxellesu do Moskve, što mu nije bilo prihvatljivo.
Na kraju mu je Tuđman stavio ruku na rame i rekao: „Generale, sada se vi vratite i lijepo radite svoj posao u Glavnom stožeru“. Sugerirao mu je da o padu Bosanske Posavine sastavi izvješće, što je Stipetić i učinio. Uskoro postaje pomoćnik načelnika Glavnog stožera za borbeni sektor. Aktivno sudjeluje u izradi planova za oslobodilačke vojne operacije.
Uoči Oluje 3. kolovoza bio je u Ženevi u hrvatskom izaslanstvu koje je pregovaralo s pobunjenim Srbima. Hrvatska strana je nudila mirnu reintegraciju uz široku autonomiju. Nakon povratka u Zagreb, oko 20 sati izvijestili su Tuđmana da su srpski pregovarači odbacili taj prijedlog i da su pregovori propali, na što je on rekao: „Dobro, onda ujutro krećemo s operacijom“.
Na početku Oluje Stipetić je zapovijedao sektorom Istok, u Podunavlju. 2. Kolovoza nazvao ga je Tuđman i tražio da preuzme Sektor Sjever jer je „kod Petrinje zapelo“. Stipetić je 6. Kolovoza postrojbe vratio na njihove ranije položaje, te ujutro 7. 8. Ušao u Petrinju, oko podne u Kostajnicu, a navečer u Glinu.
Zapovjednik srpskih snaga Čedo Bulat, inače, njegov nekadašnji podređeni u V. Vojnoj oblasti, potpisao je predaju oko 14 sati 8. Kolovoza kod Topuskog. Prepričava se njihov dijalog. Kada su prišli potpisati dokumente, Stipetić ga j upitao: „Kako je Rade?“, na što mu je Bulat odgovorio: „A, evo, jebi ga...“.
Predaje je izvršena u vojničkom duhu, Bulat je pred strojem podnio prijavak, čestitao na pobjedi i predao korpus. Korektno je, u skladu sa Ženevskim konvencija, postupio prema zarobljenicima.
Stipetić kaže da „Amerikanci ni malim prstom nisu sudjelovali u Oluji“, naglašavajući kako je veleposlanik SAD-a Peter Galbraith bio protiv vojne akcije što je nekoliko puta rekao Tuđmanu.
Također kaže da su hrvatski zrakoplovi srušili sve srpske radare, znaju se i imena tih ljudi, i nije mu jasno čemu mistifikacije da su to činili Amerikanci, kad to nije točno.
Stipetić je od 2000. do 2003. bio načelnik Glavnog stožera HV-a. Razgovarao je s haaškim istražiteljima koji su ga po zapovjednoj odgovornosti sumnjičili za Medački džep, Bljesak, Oluju. Nije optužen.
Dobitnik je najviših državnih odličja: Reda Nikole Šubića Zrinskog, Reda bana Jelačića, Reda hrvatskog trolista. U znak zahvalnosti, Ogulin ga je proglasio za svog počasnog građanina.
Živi u zagrebačkoj Sigečici. Oženjen je. Ima kćerku Vesnu. Strastveni je pušač.
Legenda for ever !